#!/bin/bash

# Franka Servo 安装脚本

echo "开始安装 Franka Servo..."

# 检查 Python 版本
python_version=$(python3 --version 2>&1 | cut -d' ' -f2 | cut -d'.' -f1,2)
required_version="3.7"

if [ "$(printf '%s\n' "$required_version" "$python_version" | sort -V | head -n1)" != "$required_version" ]; then
    echo "错误: 需要 Python $required_version 或更高版本，当前版本是 $python_version"
    exit 1
fi

echo "Python 版本检查通过: $python_version"

# 检查是否已经安装了 pip
if ! command -v pip3 &> /dev/null; then
    echo "错误: pip3 未安装，请先安装 pip"
    exit 1
fi

# 升级 pip
echo "升级 pip..."
pip3 install --upgrade pip

# 安装依赖
echo "安装依赖..."
pip3 install -r requirements.txt

# 开发模式安装
echo "以开发模式安装 Franka Servo..."
pip3 install -e .

# 验证安装
echo "验证安装..."
python3 -c "import frankaservo; print(f'Franka Servo 版本: {frankaservo.__version__}')"

if [ $? -eq 0 ]; then
    echo "✅ Franka Servo 安装成功！"
    echo ""
    echo "使用方法:"
    echo "1. 在 Python 中导入: from frankaservo import FrankaPosServo"
    echo "2. 运行演示程序: frankaservo-demo"
    echo "3. 查看示例代码: examples/ 目录"
else
    echo "❌ 安装失败，请检查错误信息"
    exit 1
fi
